Русское географическое общество было основано по Высочайшему повелению императора Николая I в 1845 году. Идея о создании Общества принадлежала адмиралу Фёдору Петровичу Литке, воспитателю будущего первого Председателя Русского географического общества Великого князя Константина Николаевича. Главной задачей новой организации было собрать и направить лучшие молодые силы России на всестороннее изучение родной земли.

Среди учредителей Русского географического общества были знаменитые мореплаватели: адмиралы Фёдор Петрович Литке, Иван Фёдорович Крузенштерн, Фердинанд Петрович Врангель, Пётр Иванович Рикорд; члены Петербургской Академии наук: естествоиспытатель Карл Максимович Бэр, астроном Василий Яковлевич Струве, геолог Григорий Петрович Гельмерсен, статистик Пётр Иванович Кеппен; видные военные деятели (бывшие и действующие офицеры Генерального штаба): генерал-квартирмейстер Фёдор Фёдорович Берг, геодезист Михаил Павлович Вронченко, государственный деятель Михаил Николаевич Муравьев; представители русской интеллигенции: лингвист Владимир Иванович Даль и меценат князь Владимир Фёдорович Одоевский.

Вот как охарактеризовал сущность Русского географического общества знаменитый географ, путешественник и государственный деятель Пётр Петрович Семёнов-Тян-Шанский: «Свободная и открытая для всех, кто проникнут любовью к родной земле и глубокой, несокрушимой верой в будущность Русского государства и русского народа, корпорация».

С момента основания Русское географическое общество не прекращало своей деятельности, однако название организации неоднократно изменялось: свое современное имя оно носило в 1845–1850, 1917–1926 и с 1992 года по настоящее время. Именовалось Императорским с 1850 по 1917 год. В советское время назвалось Государственным географическим обществом (1926–1938) и Географическом обществом Союза ССР (или Всесоюзным географическим обществом) (1938–1992).

В разные годы Русским географическим обществом руководили представители Императорского дома Романовых, знаменитые путешественники, исследователи и государственные деятели. Председателями Русского географического общества были: Великие князья Константин Николаевич (1845–1892) и Николай Михайлович (1892–1917), а Вице-председателями являлись: Фёдор Петрович Литке (1845–1850, 1857–1872), Михаил Николаевич Муравьёв (1850–1856), Пётр Петрович Семёнов-Тян-Шанский (1873–1914), Юлий Михайлович Шокальский (1914–1917), с 1917 по 1931 год являющийся Председателем Общества. С 1931 года Обществом руководили Президенты: Николай Иванович Вавилов (1931–1940), Лев Семёнович Берг (1940–1950), Павловский Евгений Никанорович (1952–1964), Станислав Викентьевич Калесник (1964–1977), Алексей Фёдорович Трёшников (1977–1991), Сергей Борисович Лавров (1991–2000), Юрий Петрович Селиверстов (2000–2002), Анатолий Александрович Комарицын(2002–2009), Сергей Кужугетович Шойгу (2009 – по настоящее время).

Русское географическое общество внесло крупнейший вклад в изучение Европейской России, Урала, Сибири, Дальнего Востока, Средней и Центральной Азии, Кавказа, Ирана, Индии, Новой Гвинеи, полярных стран и других территорий. Эти исследования связаны с именами известных путешественников, таких как Николай Алексеевич Северцов, Иван Васильевич Мушкетов, Николай Михайлович Пржевальский, Григорий Николаевич Потанин, Михаил Васильевич Певцов, Григорий Ефимович и Михаил Ефимович Грумм-Гржимайло, Пётр Петрович Семёнов-Тян-Шанский, Владимир Афанасьевич Обручев, Пётр Кузьмич Козлов, Николай Николаевич Миклухо-Маклай, Александр Иванович Воейков, Лев Семёнович Берг и многие другие.

Также важной традицией Русского географического общества является связь с русским флотом и морскими экспедициями. В числе действительных членов Общества были знаменитые морские исследователи: Пётр Фёдорович Анжу, Василий Степанович Завойко, Загоскин Лаврентий Алексеевич, Платон Юрьевич Лисянский, Фёдор Фёдорович Матюшкин, Геннадий Иванович Невельской, Константин Николаевич Посьет, Степан Осипович Макаров.

В императорский период почётными членами Общества избирались члены иностранных королевских фамилий (например, личный друг Петра Петровича Семёнова-Тян-Шанского бельгийский король Леопольд Второй, турецкий султан Абдул Гамид, британский принц Альберт), известные иностранные исследователи и географы (барон Фердинанд Рихтгофен, Роальд Амудсен, Фритьоф Нансен и другие).

Крупнейшими благотворителями, направлявшими значительные средства на деятельность Общества, были: купец Платон Васильевич Голубков, табачный фабрикант Василий Григорьевич Жуков, именем которого была названа одна из престижнейших премий Императорского Русского географического общества – Жуковская. Особое место среди меценатов Русского географического общества занимают золотопромышленники Сибиряковы, финансировавшие целый ряд экспедиционных и просветительских проектов.

В 1851 году открылись два первых региональных отдела Русского географического общества: Кавказский в Тифлисе и Сибирский в Иркутске. Затем создаются новые отделы: Оренбургский, Северо-Западный в Вильно, Юго-Западный в Киеве, Западно-Сибирский в Омске, Приамурский в Хабаровске, Туркестанский в Ташкенте. Они проводили обширные исследования своих регионов. К 1917 году Императорское Русское географическое общество насчитывало 11 отделов (включая штаб-квартиру в Санкт-Петербурге), два подотдела и четыре отделения.

В советское время работа Общества изменилась. Русское географическое общество сосредоточилось на относительно небольших, но глубоких и всесторонних региональных исследованиях, а также крупных теоретических обобщениях. Значительно расширилась география региональных отделений: по состоянию на 1989–1992 годы в Географическом Обществе СССР работало Центральное отделение (в Ленинграде) и 14 республиканских отделений. В РСФСР насчитывалось 18 филиалов, два бюро и 78 отделов.

Русским географическим обществом были заложены и основы отечественного заповедного дела, идеи первых российских особо охраняемых природных территории  рождались в рамках Постоянной Природоохранительной комиссии Императорского Русского географического общества, создателем которой был академик Иван Парфеньевич Бородин.

Важнейшим событием стало создание Постоянной комиссии Императорского Русского географического общества по изучению Арктики. Итогом её работы стали всемирно известные Чукотская, Якутская и Кольская экспедиции. Отчёт об одной из арктических экспедиций общества заинтересовал великого учёного Дмитрия Ивановича Менделеева, разработавшего несколько проектов освоения и исследования Арктики.

Русское географическое общество стало одним из организаторов и участников первого Международного полярного года, в ходе которого были созданы автономные полярные станции в устье Лены и на Новой Земле.

При содействии Русского географического общества в 1918 году было создано первое в мире высшее учебное заведение географического профиля – Географический институт. А в 1919 году одним из наиболее известных членов Общества Вениамином Петровичем Семеновым-Тян-Шанским был основан первый в России географический музей, в период расцвета его коллекции занимали третье место в России после Эрмитажа и Русского музея.

В советский период Общество активно развивало новые направления деятельности, связанные с пропагандой географических знаний. Начал свою работу знаменитый лекторий имени Юлия Михайловича Шокальского.

В ноябре 2009 года Президентом Русского географического общества был избран Сергей Кужугетович Шойгу, был сформирован представительный по составу участников Попечительский Совет, председательство в котором принял на себя Президент России Владимир Владимирович Путин.

Сегодня в Русском географическом обществе насчитывается около 13 000 членов в России и за рубежом. Региональные отделения имеются во всех 85 субъектах Российской Федерации.

Основными направлениями деятельности Русского географического общества являются экспедиции и исследования, образование и просвещение, охрана природы, издание книг и работа с молодёжью.

Русское географическое общество является некоммерческой организацией, не получает государственного финансирования.